中国 · 苏州

黎知辉 / Zhihui Li

机器人运动控制算法工程师 / ROS2 软件工程师

路漫漫其修远兮，吾将上下而求索。

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黎知辉 / Zhihui Li

关于我

我是黎知辉，自动化专业本科，约 2 年机器人行业经验，专注机器人运动控制算法与 ROS2 软件开发。从 STM32 底层电机驱动、PID / FOC 控制，到 ROS2 整机多节点架构与 MoveIt2 运动规划，具备软硬件全栈联调能力。

目前在苏州梦舞智能担任研发工程师并晋升为软件组组长，主导物业机器人整机软件架构与人形机器人手臂仿真平台。热爱把控制理论真正落到硬件上，期待加入有挑战的机器人 / 具身智能团队。

工作经历

2025.06 – 至今

研发工程师 · 软件组组长

苏州梦舞智能科技有限公司

  • 基于 ROS 2 Humble 搭建物业机器人整机多节点系统，负责 Launch 编排与启动顺序，约 3 个月内完成从 0 到可演示版本，支撑天使轮路演与公司融资。
  • 搭建人形机器人手臂仿真平台：URDF 建模 + MoveIt 2 / OMPL 避障解决复杂空间自碰撞；Gazebo + ros2_control 打通「规划轨迹 → 电机指令」，实现虚实运动学对标。
  • CAN 总线电机驱动（位置/速度/力矩）与多家电机 SDK 选型验证；Docker 镜像化 + 基于 Docker 的 CI/CD 自动化测试，实现「提交即测试」。
  • 六麦克风阵列语音唤醒 + 声源追踪、底盘随人脸跟随的多节点联动交互。
2024.11 – 2025.02

测试工程师

乐聚（深圳）机器人技术有限公司

  • 三相电机驱动板（FOC，瑞沃 / Elmo 驱动）参数校准与故障排查，确保扭矩系数、额定转速与发热达标。
  • 基于 ROS 仿真数据 + MATLAB 分析电机扭矩/转速/发热，主导电机「对拖」自动化测试方案，支撑新型号电机选型决策。
2024.01 – 2024.04

嵌入式工程师

深圳市睿翊佳科技有限公司（实习）

  • STM32 / 普冉航模主控固件开发（HAL）：PWM 占空比检测、定时器中断、Flash 读写、Bootloader 与 OTA 升级、ADC 采集、I2C 陀螺仪读取。
  • 为主控板开发前后台自动化测试固件，显著提升测试效率与准确性。
2023.08 – 2023.11

嵌入式工程师

松灵机器人（实习）

  • 基于 FreeRTOS 的主控固件 Bug 修复与性能优化（GitLab 协作），保障核心功能稳定。
  • 充电桩 NTC 过温保护开发、电池管理（BMS, USART）代码优化、雨水传感器集成与调试。

技能栈

编程语言

  • C
  • C++ (C++17)
  • Python
  • Shell

ROS / 机器人

  • ROS 2 (Humble/Foxy)
  • ROS (Noetic)
  • MoveIt 2
  • Nav2
  • ros2_control
  • URDF

运动控制

  • Incremental PID
  • Positional PID
  • Cascade PID
  • FOC
  • MPC
  • Dead-zone Control

嵌入式

  • STM32
  • FreeRTOS
  • STM32CubeMX
  • CAN / FDCAN
  • UART / I2C / SPI
  • Bootloader / OTA

通信中间件

  • DDS (FastDDS)
  • CycloneDDS
  • QoS
  • RS485
  • Modbus / Serial

仿真与工程化

  • Gazebo
  • RViz
  • Webots
  • Docker
  • CMake / Colcon
  • GitLab CI/CD
  • MATLAB

硬件调试

  • Oscilloscope
  • Logic Analyzer
  • Wireshark
  • Multimeter

AI 效率工具

  • Cursor
  • Dify
  • Gemini
  • NotebookLM

荣誉

全国大学生机器人大赛 RoboMaster 单项赛 · 国家级二等奖 · 电控队员（工程机器人）
国家级
广东省大学生电子设计大赛 · 广东省一等奖 · 参赛队员（上下位机开发）
省级

精选作品

精选Engineering Robot 工程机器人 (RoboMaster)

RM 国家级二等奖项目：工程机器人电控系统，麦克纳姆底盘 + 多轴机械臂的精确运动控制。

  • STM32
  • C
  • CAN Bus
  • Cascade PID
  • DMA
  • Mecanum
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精选源码不公开Robot ROS · 商业机器人 ROS2 系统

商业物业 / 人形机器人 ROS2 整机软件系统（源码涉及商业隐私，仅展示架构与成果）。

  • ROS 2 Humble
  • C++
  • MoveIt 2
  • Nav2
  • ros2_control
  • Docker
查看详情
Hero Robot 征途英雄机器人

英雄机器人嵌入式控制：STM32 平台下电机控制与外设驱动，PID 闭环实现稳定运动。

  • STM32
  • C
  • PID
  • Embedded
查看详情 源码
Waste-Transfer Robot 风险垃圾转运机器人

广东省电子设计大赛省一等奖：上下位机协同，麦克纳姆底盘 + 机械臂抓取 + 房间号识别。

  • STM32
  • C
  • Positional PID
  • Mecanum
  • Vision
查看详情 源码

视频展示

工程机器人比赛实录

RoboMaster 工程机器人在赛场上的运动控制与机械臂操作表现。

小陀螺旋转演示

英雄机器人底盘小陀螺高速旋转下的稳定运动控制。

联系方式

对机器人 / 运动控制 / ROS2 / 嵌入式相关的合作或工作机会感兴趣？欢迎给我留言或直接发邮件。

或直接发邮件至 857042618@qq.com