精选源码不公开
Robot ROS · 商业机器人 ROS2 系统
基于 ROS 2 Humble 的商业机器人整机软件系统，涵盖物业服务机器人与人形机器人手臂两条线。负责多节点架构与 Launch 编排、MoveIt2 运动规划与避障、ros2_control 关节控制、语音与视觉交互，以及 Docker 镜像化与 CI/CD 自动化测试。该项目源码涉及公司商业隐私，此处仅展示软件框架、技术要点与演示效果。
该项目源码涉及公司商业隐私，暂不公开。以下为软件架构、技术要点与演示效果展示。
技能栈
- ROS 2 Humble
- C++
- MoveIt 2
- Nav2
- ros2_control
- Docker
软件架构
01
应用 / 交互层
语音唤醒交互人脸跟随声源追踪导航任务调度
↓
02
规划层
MoveIt 2 运动规划OMPL 避障Nav2 导航
↓
03
控制层
ros2_control关节轨迹控制底盘速度控制
↓
04
通信层
ROS 2 Topic / Service / ActionDDS (FastDDS / CycloneDDS)Launch 编排
↓
05
驱动 / 硬件层
CAN 电机驱动六麦克风阵列步进电机 / 串口舵机深度相机 / IMU
↓
06
工程化
Docker 镜像化CI/CD 自动化测试
知识点与技术要点
- 01ROS2 多节点架构设计与 Launch 启动顺序编排（麦克风→传输→声源追踪→头部跟踪）
- 02URDF 建模 + MoveIt2 / OMPL 规划器调参，解决复杂空间自碰撞
- 03Gazebo 动力学仿真 + ros2_control 打通「轨迹→电机指令」，虚实运动学对标
- 04六麦克风阵列语音唤醒与声源定位
- 05底盘-人脸检测-头部云台多节点协同的「看谁跟谁」交互
- 06CAN 总线电机的位置/速度/力矩控制与内核驱动联调
图片与视频
图片 / 视频素材待补充（放到 public/projects/ 下即可显示）。